摘要：

具有百年历史的著名比例-积分-微分（PID）控制器是迄今为止自动控制中应用最为广泛的反馈控制方法。它与傅里叶变换、排序算法、随机数生成等十种算法被认为是“统治世界的十大算法”。但是，对于实际中无处不在的非线性不确定被控系统，PID控制的理论与实践之间仍存在显著鸿沟。为阐述PID控制器在实际应用中如此成功的基本原理，本报告将对如下几个基本科学问题给出初步回答：PID这个线性反馈控制能否应对大范围非线性不确定动态系统？如何具体设计PID参数？PID具有哪些局限？能否设计更为智能可靠的PID型控制算法？